当收放卷电机采用转矩控制模式时：

模式一、开环张力控制：根据设定张力和实时卷径大小，计算出电机的输出扭矩。

实时卷径计算方法：

测量法：通过外部超声波传感器测量实时卷径；

估算法：根据收放卷的圈数、材料厚度计算出实时卷径；

模式二、闭环张力控制：根据设定张力和实际张力的偏差，进行PID控制，调整收放卷电机的扭矩。

当收放卷电机采用速度控制模式时：

闭环速度控制模式：根据设定张力和实际张力的偏差，进行PID控制，调整收放卷电机的速度。

为了确保电机的速度和转矩精度，电机需要带编码器；变频器推荐ACS380和ACS880系列。其中ACS880 具有DTC控制功能，对异步电机的控制，性能更加***，可以实现更高精度的速度和转矩控制

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